基本情報

学部兼担

• 工学部

全学メールアドレス

• 全学メールアドレス

  sakurada.ken.5zkyoto-u.ac.jp

学位

• 2015年03月25日

  東北大学博士（情報科学）
• 2011年03月25日

  東北大学修士（情報科学）

出身学校・専攻等

• 東北大学, 工学部機械知能航空工学科, 卒業

経歴

• 自 2025年09月, 至 現在

  大阪大学, D3センター, 特任准教授
• 自 2024年04月, 至 現在

  京都大学, 大学院情報学研究科 知能情報学コース 知能メディア コンピュータビジョン分野, 准教授
• 自 2018年04月, 至 2024年03月

  国立研究開発法人産業技術総合研究所, 人工知能研究センター, 主任研究員
• 自 2016年04月, 至 2018年03月

  名古屋大学, 大学院工学研究科 情報・通信工学専攻, 助教
• 自 2015年04月, 至 2016年03月

  東京工業大学, 大学院理工学研究科, 博士研究員
• 自 2013年04月, 至 2014年03月

  カーネギーメロン大学, Robotics Institute, 客員研究員
• 自 2012年04月, 至 2014年03月

  独立行政法人日本学術振興会, 特別研究員DC2

ID,URL

• J-Global ID

  202001007253553163

• 研究者番号

  70773670

researchmap URL

• https://researchmap.jp/kensakurada

研究

研究キーワード

• 3Dモデリング
• 変化検出
• センサデータプライバシー

研究分野

• 情報通信, 知覚情報処理, コンピュータビジョン
• 情報通信, ロボティクス、知能機械システム
• 情報通信, 知覚情報処理, リモートセンシング

論文

• PGTI: Pose-Graph Topological Integrity for Map Quality Assessment in SLAM

  Shuxiang Xie; Ken Sakurada; Ryoichi Ishikawa; Masaki Onishi; Takeshi Oishi

  Robotics, 2025年12月15日

  
• Viewpoint-Aware 3D Dense Captioning.

  Yuta Irisawa; Seiya Ito; Tomoaki Yamazaki; Ken Sakurada; Ryuhei Hamaguchi; Masaki Onishi; Kouzou Ohara

  International Conference on Machine Vision and Applications (MVA), 2025年

  
• Low-Latency Privacy-Aware Robot Behavior guided by Automatically Generated Text Datasets.

  Yuta Irisawa; Tomoaki Yamazaki; Seiya Ito; Shuhei Kurita; Ryota Akasaka; Masaki Onishi; Kouzou Ohara; Ken Sakurada

  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025年

  
• SOIC: Semantic Online Initialization and Calibration for LiDAR and Camera.

  Weimin Wang 0007; Shohei Nobuhara; Ryosuke Nakamura; Ken Sakurada

  CoRR, 2020年

  
• SDFT: Structural Discrete Fourier Transform for Place Recognition and Traversability Analysis.

  Ayumi Umemura; Ken Sakurada; Masaki Onishi; Kazuya Yoshida

  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024年, 査読有り

  
• Wavefront Neural Radiance Fields for Multi-depth Reconstruction.

  Tsubasa Nakamura; Ken Sakurada; Gaku Nakano

  International Conference on Pattern Recognition (ICPR), 2024年, 査読有り

  
• Validation of LLM-Generated Object Co-Occurrence Information for Understanding Three-Dimensional Scenes.

  Kenta Gunji; Kazunori Ohno; Shuhei Kurita; Ken Sakurada; Ranulfo Bezerra; Shotaro Kojima; Yoshito Okada; Masashi Konyo; Satoshi Tadokoro

  IEEE Access, 2024年, 査読有り

  
• Implicit Neural Fusion of RGB and Far-Infrared 3D Imagery for Invisible Scenes.

  Xiangjie Li; Shuxiang Xie; Ken Sakurada; Ryusuke Sagawa; Takeshi Oishi

  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024年, 査読有り

  
• Dense Optical Flow based Change Detection Network Robust to Difference of Camera Viewpoints.

  Ken Sakurada; Weimin Wang; Nobuo Kawaguchi; Ryosuke Nakamura

  CoRR, 2017年, 筆頭著者, 責任著者

  
• Event.Locky: System of event-data extraction from webpages based onweb mining

  Chenyi Liao; Kei Hiroi; Katsuhiko Kaji; Ken Sakurada; Nobuo Kawaguchi

  Journal of Information Processing (JIP), 2017年, 査読有り

  
• Real-time prediction of fall and collision of tracked vehicle for remote-control support

  Ken Sakurada; Shihoko Suzuki; Kazunori Ohno; Eijiro Takeuchi; Satoshi Tadokoro; Akihiko Hata; Naoki Miyahara; Kazuyuki Higashi

  IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), 2010年, 査読有り, 筆頭著者, 責任著者

  
• Development of a Laser Scan Method to Decrease Hidden Areas Ca used by Objects Like Pole at Whole 3 - D Shape Measurement

  Akihiko Hata; Kazunori Ohno; Eijiro Takeuchi; Satoshi Tadokoro; Ken Sakurada; Naoki Miyahra; Kazuyuki Higashi

  IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), 2010年, 査読有り

  
• MeshDepth: Disconnected Mesh-based Deep Depth Prediction.

  Masaya Kaneko; Ken Sakurada; Kiyoharu Aizawa

  CoRR, 2019年

  
• G2fR: Frequency Regularization in Grid-Based Feature Encoding Neural Radiance Fields.

  Shuxiang Xie; Shuyi Zhou; Ken Sakurada; Ryoichi Ishikawa; Masaki Onishi; Takeshi Oishi

  European Conference on Computer Vision (ECCV), 2024年, 査読有り

  
• INF: Implicit Neural Fusion for LiDAR and Camera.

  Shuyi Zhou; Shuxiang Xie; Ryoichi Ishikawa; Ken Sakurada; Masaki Onishi; Takeshi Oishi

  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS), 2023年, 査読有り

  
• Hierarchical Neural Memory Network for Low Latency Event Processing.

  Ryuhei Hamaguchi; Yasutaka Furukawa; Masaki Onishi; Ken Sakurada

  IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2023年, 査読有り

  
• 3DMovieMap: an Interactive Route Viewer for Multi-Level Buildings.

  Seita Kayukawa; Keita Higuchi; Shigeo Morishima; Ken Sakurada

  Extended Abstracts of the 2023 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems, 2023年, 査読有り

  
• Fast Structural Representation and Structure-aware Loop Closing for Visual SLAM.

  Shuxiang Xie; Ryoichi Ishikawa; Ken Sakurada; Masaki Onishi; Takeshi Oishi

  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS), 2022年, 査読有り

  
• LB-NERF: Light Bending Neural Radiance Fields for Transparent Medium.

  Taku Fujitomi; Ken Sakurada; Ryuhei Hamaguchi; Hidehiko Shishido; Masaki Onishi; Yoshinari Kameda

  IEEE International Conference on Image Processing(ICIP), 2022年, 査読有り

  
• Detecting Object-Level Scene Changes in Images with Viewpoint Differences Using Graph Matching.

  Kento Doi; Ryuhei Hamaguchi; Yusuke Iwasawa; Masaki Onishi; Yutaka Matsuo; Ken Sakurada

  Remote Sensing, 2022年, 査読有り

  
• Heterogeneous Grid Convolution for Adaptive, Efficient, and Controllable Computation.

  Ryuhei Hamaguchi; Yasutaka Furukawa; Masaki Onishi; Ken Sakurada

  IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2021年, 査読有り

  
• Self-supervised Simultaneous Alignment and Change Detection.

  Yukuko Furukawa; Kumiko Suzuki; Ryuhei Hamaguchi; Masaki Onishi; Ken Sakurada

  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2020年, 査読有り

  
• GAN-Based SAR-to-Optical Image Translation with Region Information.

  Kento Doi; Ken Sakurada; Masaki Onishi; Akira Iwasaki

  IEEE International Geoscience and Remote Sensing Symposium (IGARSS), 2020年, 査読有り

  
• Weakly Supervised Silhouette-based Semantic Scene Change Detection.

  Ken Sakurada; Mikiya Shibuya; Weimin Wang 0007

  IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2020年, 査読有り, 筆頭著者, 責任著者

  
• Privacy Preserving Visual SLAM.

  Mikiya Shibuya; Shinya Sumikura; Ken Sakurada

  European Conference on Computer Vision (ECCV), 2020年, 査読有り

  
• TriDepth: Triangular Patch-Based Deep Depth Prediction.

  Masaya Kaneko; Ken Sakurada; Kiyoharu Aizawa

  IEEE/CVF International Conference on Computer Vision Workshops (CVPRW), 2019年, 査読有り

  
• Rare Event Detection Using Disentangled Representation Learning.

  Ryuhei Hamaguchi; Ken Sakurada; Ryosuke Nakamura

  IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2019年, 査読有り

  
• Image Translation Between Sar and Optical Imagery with Generative Adversarial Nets.

  Kenji Enomoto; Ken Sakurada; Weiming Wang; Nobuo Kawaguchi; Masashi Matsuoka; Ryosuke Nakamura

  IEEE International Geoscience and Remote Sensing Symposium(IGARSS), 2018年, 査読有り

  
• Scale Estimation of Monocular SfM for a Multi-modal Stereo Camera.

  Shinya Sumikura; Ken Sakurada; Nobuo Kawaguchi; Ryosuke Nakamura

  Asian Conference on Computer Vision (ACCV), 2018年, 査読有り

  
• Image-Matching Based Identification of Store Signage Using Web-Crawled Information.

  Chenyi Liao; Weimin Wang 0007; Ken Sakurada; Nobuo Kawaguchi

  IEEE Access, 2018年, 査読有り

  
• Damage detection from aerial images via convolutional neural networks.

  Aito Fujita; Ken Sakurada; Tomoyuki Imaizumi; Riho Ito; Shuhei Hikosaka; Ryosuke Nakamura

  IAPR International Conference on Machine Vision Applications (MVA), 2017年, 査読有り

  
• Filmy Cloud Removal on Satellite Imagery with Multispectral Conditional Generative Adversarial Nets.

  Kenji Enomoto; Ken Sakurada; Weimin Wang 0007; Hiroshi Fukui; Masashi Matsuoka; Ryosuke Nakamura; Nobuo Kawaguchi

  IEEE/CVF International Conference on Computer Vision Workshops (CVPRW), 2017年, 査読有り

  
• Reflectance Intensity Assisted Automatic and Accurate Extrinsic Calibration of 3D LiDAR and Panoramic Camera Using a Printed Chessboard.

  Weimin Wang 0007; Ken Sakurada; Nobuo Kawaguchi

  Remote Sensing, 2017年, 査読有り

  
• Temporal city modeling using street level imagery.

  Ken Sakurada; Daiki Tetsuka; Takayuki Okatani

  Computer Vision and Image Understanding (CVIU), 2017年, 査読有り, 筆頭著者, 責任著者

  
• Incremental and Enhanced Scanline-Based Segmentation Method for Surface Reconstruction of Sparse LiDAR Data.

  Weimin Wang 0007; Ken Sakurada; Nobuo Kawaguchi

  Remote Sensing, 2016年, 査読有り

  
• Hybrid macro-micro visual analysis for city-scale state estimation.

  Ken Sakurada; Takayuki Okatani; Kris M. Kitani

  Computer Vision and Image Understanding (CVIU), 2016年, 査読有り, 筆頭著者, 責任著者

  
• Change Detection from a Street Image Pair using CNN Features and Superpixel Segmentation.

  Ken Sakurada; Takayuki Okatani

  British Machine Vision Conference (BMVC), 2015年, 査読有り, 筆頭著者, 責任著者

  
• Massive City-Scale Surface Condition Analysis Using Ground and Aerial Imagery.

  Ken Sakurada; Takayuki Okatani; Kris M. Kitani

  Asian Conference on Computer Vision (ACCV), 2014年, 査読有り, 筆頭著者, 責任著者

  
• Detecting Changes in 3D Structure of a Scene from Multi-view Images Captured by a Vehicle-Mounted Camera.

  Ken Sakurada; Takayuki Okatani; Koichiro Deguchi

  IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2013年, 査読有り, 筆頭著者, 責任著者

  
• Creating Multi-Viewpoint Panoramas of Streets with Sparsely Located Buildings.

  Takayuki Okatani; Jun Yanagisawa; Daiki Tetsuka; Ken Sakurada; Koichiro Deguchi

  International Conference on Field and Service Robotics (FSR), 2012年, 査読有り

  
• Development of motion model and position correction method using terrain information for tracked vehicles with sub-tracks.

  Ken Sakurada; Eijiro Takeuchi; Kazunori Ohno; Satoshi Tadokoro

  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010年, 査読有り, 筆頭著者, 責任著者

  

講演・口頭発表等

• Visual SLAMと深層学習を用いた３Ｄモデリング

  櫻田 健

  第19回情報科学技術フォーラム（FIT2020）, 2020年09月03日

  
• 画像を用いた空間モデリングとその応用

  櫻田 健

  日本ロボット学会ロボット工学セミナー 第118回「実践的に学ぶ！深層学習を用いた自動運転・ナビゲーションの最前線」, 2020年05月22日, 招待有り

  
• センシングデバイスの多様化と空間モデリングの未来

  櫻田 健

  SSII2018, 2018年06月13日, 招待有り

  
• センサ融合による広域空間の4Dモデリング

  櫻田 健

  ITSS名古屋チャプタ 2017年度 第1回講演会, 2017年07月10日, 招待有り

  
• 多視点・多時刻の画像を用いた4次元モデリング

  櫻田 健

  産総研 第9回AIセミナー 「コンピュータービジョンとAI」, 2016年10月25日, 招待有り

  
• シーンモデリングにおける畳み込みニューラルネットワークの応用とその課題

  櫻田 健

  確率場と深層学習に関する第1回CRESTシンポジウム, 2016年01月13日, 招待有り

  
• 車載画像を用いた都市の時空間モデリング

  櫻田 健

  時空間情報活用フォーラム in G空間EXPO2015, 2015年11月27日, 招待有り

  
• Detecting Changes in 3D Structure of a Scene from Multi-view Images Captured by a Vehicle-mounted Camera

  櫻田 健

  画像の認識・理解シンポジウム, 2015年07月30日, 招待有り

  
• SLAMのポーズグラフにおけるトポロジー的完全性

  謝舒翔; 櫻田健; 石川涼一; 大西正輝; 大石岳史

  画像の認識・理解シンポジウム, 2025年07月31日

  
• 逐次点群入力の時空間対応付による低遅延な3次元物体検出

  辻栄翔; 濱口竜平; 大西正輝; 櫻田健

  画像の認識・理解シンポジウム, 2025年07月29日

  
• グリッドベースNeRFにおける周波数正則化

  謝舒翔; 周舒意; 櫻田健; 石川涼一; 大西正輝; 大石岳史

  画像の認識・理解シンポジウム, 2024年08月07日

  
• ニューラル場を用いたLiDARカメラシステムのセンサ融合

  周舒意; 謝舒翔; 石川涼一; 櫻田健; 大西正輝; 大石岳史

  画像の認識・理解シンポジウム, 2023年07月27日

  
• Pixel vs. Object: 変化キャプショニングにおける最適な画像表現についての研究

  土居健人; 濱口竜平; 岩澤有祐; 大西正輝; 松尾豊; 櫻田健

  画像の認識・理解シンポジウム, 2022年07月27日

  
• Visual SLAMのための高速な構造表現手法と自由空間を考慮した頑健なループクロージング

  謝舒翔; 石川 涼一; 櫻田 健; 大西 正輝; 大石 岳史

  画像の認識・理解シンポジウム, 2022年07月26日

  
• 非直線光路を表現可能なNeural Radiance Fields

  藤冨 卓; 櫻田 健; 濱口竜平; 宍戸 英彦; 大西 正輝; 亀田 能成

  画像の認識・理解シンポジウム, 2022年07月26日

  
• 深層学習を用いたメッシュ表現に基づく単眼奥行き推定

  金子真也; 櫻田健; 相澤清晴

  画像の認識・理解シンポジウム, 2020年08月04日

  
• 自己教師あり学習による位置合わせとシーン変化の同時推定

  古川悠久子; 鈴木久美子; 濱口竜平; 大西正輝; 櫻田健

  画像の認識・理解シンポジウム, 2020年08月04日

  
• プライバシー保護を考慮したVisual SLAM

  渋谷樹弥; 角倉慎弥; 横田理央; 櫻田健

  画像の認識・理解シンポジウム, 2020年08月03日

  
• 三次元構造エッジ推定に基づく深層学習を用いた単眼画像からのシーンメッシュ復元

  金子真也; 櫻田健; 池畑諭; 相澤清晴

  画像の認識・理解シンポジウム, 2020年08月03日

  
• Graph Residual Networks for Semantic Segmentation

  Ryuhei Hamaguchi; Yasutaka Furukawa; Masaki Onishi; Ken Sakurada

  画像の認識・理解シンポジウム, 2020年08月03日

  
• 変化の属性を考慮した物体レベルのシーン変化検出

  岩瀬駿; 櫻田健

  画像の認識・理解シンポジウム, 2019年08月01日

  
• Silhouette-based Semantic Change Detection

  Ken Sakurada

  画像の認識・理解シンポジウム, 2018年08月07日

  
• マルチモーダルステレオカメラにおける単眼SfMのスケール推定精度の評価

  角倉慎弥; 櫻田健; 河口信夫; 中村良介

  画像の認識・理解シンポジウム, 2018年08月06日

  
• 密なオプティカルフローに基づく畳み込みネットを用いたカメラ視点の違いに頑健なシーン変化の検出

  櫻田健; 榎本憲二; Nevrez Imamoglu; 中村良介; Lin Weisi; 河口 信夫

  画像の認識・理解シンポジウム, 2017年08月08日

  
• Scene Change Detection from a Pair of Roughly Registered Images Based on CNN Features and Superpixel Segmentation

  Ken Sakurada; Takayuki Okatani

  画像の認識・理解シンポジウム, 2015年07月30日

  
• Spatial AIの発展とシーンプライバシーの意義

  櫻田 健

  第40回 ファジィシステムシンポジウム（FSS2024）, 2024年09月02日, 招待有り

  
• Spatial AIが切り開く、新たな産業進化の方向性

  櫻田 健

  科学技術と経済の会 [JATES] 技経会, 2024年03月18日, 招待有り

  
• Spatial AIとシーンプライバシー

  2023年度 知能情報学コースコロキウム, 2023年05月12日, 招待有り

  
• Visual SLAM入門 〜発展の歴史と基礎の習得〜

  櫻田 健

  CVIM/CGVI/DCC合同研究会, 2021年11月06日, 招待有り

  
• マルチモーダル４Ｄセンシング〜 リアルワールドのデジタル化 〜

  櫻田 健

  SSII2019, 2019年06月12日, 招待有り

  

書籍等出版物

• CVIMチュートリアル : Vision and Language, Visual SLAM, CMOSイメージセンサ, 微分可能レンダリング

  藤吉, 弘亘; 品川, 政太朗; 櫻田, 健; 香川, 景一郎; 寺西, 信一; 加藤, 大晴, 共著, Visual SLAM

  共立出版, 2023年05月

  京大の蔵書を調べる：

  
• コンピュータビジョン最前線 Spring 2022

  共著, ニュウモンVisual SLAM―CV界の総合格闘技に挑戦！

  共立出版, 2022年03月10日

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• コンピュータビジョン : 広がる要素技術と応用

  米谷, 竜; 斎藤, 英雄; 池畑, 諭; 牛久, 祥孝; 内山, 英昭; 内海, ゆづ子; 小野, 峻佑; 片岡, 裕雄; 金崎, 朝子; 川西, 康友; 齋藤, 真樹; 櫻田, 健; 高橋, 康輔; 松井, 勇佑, 共著, 多視点画像を用いた3 次元復元

  共立出版, 2018年06月

  京大の蔵書を調べる：

  

受賞

• 2009年03月25日

  2008年度 武藤栄次賞優秀学生賞
• 2016年03月16日

  2016年度山下記念研究賞
• 2017年12月12日

  2017年度第34回井上研究奨励賞
• 2018年08月08日

  MIRUインタラクティブ発表賞
• 2022年07月28日

  MIRU優秀賞
• 2015年07月30日

  MIRUフロンティア賞
• 2014年11月05日

  Best Application Paper Honorable Mention Award
• 2010年12月22日

  Best Paper Award Finalist
• 2011年03月25日

  2010年度 東北大学大学院 情報科学研究科機械系優秀学生賞

外部資金：科学研究費補助金

• 4Dアースキャプショニング

  基盤研究(B)

  小区分61010:知覚情報処理関連

  国立研究開発法人産業技術総合研究所

  櫻田 健

  自 2020年04月01日, 至 2023年03月31日, 完了

  画像説明文生成;変化検出;空間モデリング;変化説明文生成;視点;3Dキャプショニング;シーン変化;多視点;説明文生成;シーン認識;3Dモデリング;Visual SLAM;シーングラフ;プライバシー

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20H04217/
• 4D Visual SLAM

  若手研究

  小区分61010:知覚情報処理関連

  国立研究開発法人産業技術総合研究所

  櫻田 健

  自 2018年04月01日, 至 2020年03月31日, 完了

  SLAM;変化検出;深層学習;3Dモデリング;Visual SLAM;4D Visual SLAM

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18K18071/

教育

担当科目

• 自 2025年04月01日, 至 2026年03月31日

  アルゴリズムとデータ構造

  6206, 前期, 工学部, 2
• 自 2025年04月01日, 至 2026年03月31日

  電気電子プログラミング及演習

  6062, 前期, 工学部, 2
• 自 2025年04月01日, 至 2026年03月31日

  コンピュータビジョン

  3175, 前期, 情報学研究科, 2
• 自 2025年04月01日, 至 2026年03月31日

  パターン認識特論

  3165, 前期, 情報学研究科, 2
• 自 2025年04月01日, 至 2026年03月31日

  統計と人工知能

  N817, 後期, 国際高等教育院, 2
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  電気電子プログラミング及演習

  6062, 前期, 工学部, 2
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  アルゴリズムとデータ構造

  6206, 前期, 工学部, 2
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  コンピュータビジョン

  3175, 前期, 情報学研究科, 2