Basic Information

Faculty

• Faculty of Engineering

Professional Memberships

• 日本ロボット学会

Academic Degree

• 25 Mar. 2019

  大阪大学修士（工学）
• 24 Mar. 2022

  大阪大学博士（工学）

Academic Resume (Graduate Schools)

• 大阪大学, 大学院基礎工学研究科システム創成専攻博士前期課程, 修了
• 大阪大学, 大学院基礎工学研究科システム創成専攻博士後期課程, 修了

Research History

• From Apr. 2022, To Mar. 2025

  株式会社国際電気通信基礎技術研究所 客員研究員
• From Apr. 2022, To Mar. 2023

  電気通信大学大学院情報理工学研究科 客員研究員
• From Apr. 2022, To Present

  京都大学大学院情報学研究科 助教
• From Apr. 2019, To Mar. 2022

  大阪大学大学院基礎工学研究科，日本学術振興会 特別研究員（DC1）

ID,URL

• ORCID ID

  0000-0002-9572-089X

• J-Global ID

  202201020764182490

• External link

  https://lm.sys.i.kyoto-u.ac.jp/

Website(s) (URL(s))

• https://lm.sys.i.kyoto-u.ac.jp/

researchmap URL

• https://researchmap.jp/yagisatoshi

Research

Research Areas

• Informatics, Intelligent robotics
• Informatics, Human interfaces and interactions
• Informatics, Mechanics and mechatronics
• Informatics, Robotics and intelligent systems

Papers

• Improvement of fault tolerance of quadruped robots by detecting correlation anomalies in sensor signals.

  Eisuke Matsubara; Satoshi Yagi; Yuta Goto; Satoshi Yamamori; Jun Morimoto

  Artif. Life Robotics, May 2025, Peer-reviewed

  
• An empirical evaluation of a hierarchical reinforcement learning method towards modular robot control.

  Sho Takeda; Satoshi Yamamori; Satoshi Yagi; Jun Morimoto

  Artif. Life Robotics, May 2025, Peer-reviewed

  
• Poxel: Voxel Reconstruction for 3D Printing.

  Ruixiang Cao; Satoshi Yagi; Satoshi Yamamori; Jun Morimoto

  CoRR, Jan. 2025

  
• LLM-Guided Zero-Shot Visual Object Navigation with Building Semantic Map.

  Jin Shi; Satoshi Yagi; Satoshi Yamamori; Jun Morimoto

  SII, 2025, Peer-reviewed

  
• Goal-Conditioned Terminal Value Estimation for Real-time and Multi-task Model Predictive Control.

  Mitsuki Morita; Satoshi Yamamori; Satoshi Yagi; Norikazu Sugimoto; Jun Morimoto

  CoRR, 2024

  
• Unsupervised Neural Motion Retargeting for Humanoid Teleoperation.

  Satoshi Yagi; Mitsunori Tada; Eiji Uchibe; Suguru Kanoga; Takamitsu Matsubara; Jun Morimoto

  CoRR, 2024

  
• Joint-Aware Transformer: An Inter-Joint Correlation Encoding Transformer for Short-Term 3D Human Motion Prediction.

  Chang Liu 0081; Satoshi Yagi; Satoshi Yamamori; Jun Morimoto

  IEEE Access, 2024, Peer-reviewed

  
• Hugmon: Exploration of Affective Movements for Hug Interaction using Tensegrity Robot.

  Naoya Yoshimura; Yushi Sato; Yuta Kageyama; Jun Murao; Satoshi Yagi; Parinya Punpongsanon

  ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction(HRI), 2022, Peer-reviewed

  
• Spontaneous gait phase synchronization of human to a wheeled mobile robot with replicating gait-induced upper body oscillating motion

  Satoshi Yagi; Yoshihiro Nakata; Yutaka Nakamura; Hiroshi Ishiguro

  Scientific Reports, 29 Sep. 2022, Peer-reviewed

  Access this paper :

  
• Android Printing: Towards On-Demand Android Development Employing Multi-Material 3-D Printer

  Satoshi Yagi; Yoshihiro Nakata; Hiroshi Ishiguro

  2020 IEEE-RAS 20th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 19 Jul. 2021, Peer-reviewed, Lead author

  
• A Software Framework to Create Behaviors for Androids and Its Implementation on the Mobile Android "ibuki"

  Shiqi Yu; Yusuke Nishimura; Satoshi Yagi; Naoki Ise; Yifei Wang; Yoshihiro Nakata; Yutaka Nakamura; Hiroshi Ishiguro

  Companion of the 2020 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction, 23 Mar. 2020, Peer-reviewed

  
• Perception of Emotional Gait-like Motion of Mobile Humanoid Robot Using Vertical Oscillation

  Satoshi Yagi; Naoki Ise; Shiqi Yu; Yoshihiro Nakata; Yutaka Nakamura; Hiroshi Ishiguro

  Companion of the 2020 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction, 23 Mar. 2020, Peer-reviewed, Lead author

  
• Evaluation of Shape-Changing Tensegrity Structure Robot for Physical Human-Robot Interaction

  Satoshi Yagi; Sunhwi Kang; Shiqi Yu; Hamed Mahzoon

  2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO), Oct. 2019, Peer-reviewed, Lead author

  
• Exploiting Human and Robot Muscle Synergies for Human-in-the-loop Optimization of EMG-based Assistive Strategies

  Masashi Hamaya; Takamitsu Matsubara; Jun-ichiro Furukawa; Yuting Sun; Satoshi Yagi; Tatsuya Teramae; Tomoyuki Noda; Jun Morimoto

  2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2019, Peer-reviewed

  
• Development of ‘ibuki’ an electrically actuated childlike android with mobility and its potential in the future society

  Yoshihiro Nakata; Satoshi Yagi; Shiqi Yu; Yifei Wang; Naoki Ise; Yutaka Nakamura; Hiroshi Ishiguro

  Robotica, Apr. 2022, Peer-reviewed

  
• Can an android’s posture and movement discriminate against the ambiguous emotion perceived from its facial expressions?

  Satoshi Yagi; Marina A. Pavlova; Yoshihiro Nakata; Yutaka Nakamura; Hiroshi Ishiguro

  PLOS ONE, 10 Aug. 2021, Peer-reviewed, Lead author

  
• Pivot burrowing of scarab beetle (Trypoxylus dichotomus) larva

  Haruhiko Adachi; Makoto Ozawa; Satoshi Yagi; Makoto Seita; Shigeru Kondo

  Scientific Reports, Jul. 2021, Peer-reviewed

  
• Perception of Emotional Expression of Mobile Humanoid Robot Using Gait-Induced Upper Body Motion

  Satoshi Yagi; Yoshihiro Nakata; Yutaka Nakamura; Hiroshi Ishiguro

  IEEE Access, 2021, Peer-reviewed, Lead author

  

Misc.

• 異なる形状を持つロボットにおけるマルチタスク強化学習手法の検討

  絹谷龍樹; 八木聡明; 武田照; 山森聡; 森本淳

  ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2025, May 2025

  
• 双線形Koopmanモデルによる多自由度ロボットのシステム同定とそれを用いたモデル予測制御

  山崎冬矢; 山森聡; 八木聡明; 森本淳

  ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2025, May 2025

  
• 潜在空間への物体操り動作軌道の埋め込みとベイズ最適化による実世界適応

  古巻鉄平; 八木聡明; 山森聡; 森本淳

  ロボティクス・メカトロニクス 講演会2025, May 2025

  
• 四脚ロボットの関節異常検知と耐故障向上のための考察

  松原瑛将; 八木聡明; 後藤祐汰; 山森聡; 森本淳

  第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2024

  
• Empirical Evaluations of Role Estimation and Motion Imitation Methods in a Multi-agent Imitation Learning Framework

  小作貴司; 山森聡; 八木聡明; 森本淳; 森本淳

  電子情報通信学会技術研究報告(Web), 2024

  
• World Model Learning and Model Predictive Control Towards Realtime and Real World Robot Control

  竹中郁弥; 山森聡; 森田光紀; 八木聡明; 森本淳; 森本淳

  電子情報通信学会技術研究報告(Web), 2024

  
• Low-dimensional action space extraction through prior policy learning and acquisition of object manipulation policies in real environments

  古巻鉄平; 八木聡明; 山森聡; 森本淳; 森本淳

  電子情報通信学会技術研究報告(Web), 2024

  
• Empirical Evaluation of State Estimation Performance of A Multi-View World Model

  石津敦弥; 山森聡; 八木聡明; 森本淳; 森本淳

  電子情報通信学会技術研究報告(Web), 2024

  
• Adaptation of walking strategies to different ground conditions for a quadruped robot using hierarchical reinforcement learning

  甲斐舜也; 八木聡明; 後藤祐汰; 山森聡; 森本淳

  電子情報通信学会技術研究報告(Web), 2024

  
• 動的な非協力ゲームとしての複数エージェント経路探索問題の検討

  小幡岬; 八木聡明; 山森聡; 森本淳; 森本淳

  電子情報通信学会技術研究報告(Web), 2024

  
• モジュラーロボットに向けた階層的な方策構築

  武田照; 山森聡; 八木聡明; 森本淳; 森本淳

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 2024

  
• 教師無し学習を用いた動作リターゲットによるヒューマノイドテレオペレーション

  八木聡明; 多田充徳; 内部英治; 叶賀卓; 松原崇充; 森本淳; 森本淳

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 2024

  
• 車輪移動アンドロイドの上体の揺動が人間の歩容に与える影響の検討

  八木聡明; 仲田佳弘; 中村泰; 石黒浩

  Mar. 2018, Peer-reviewed, Lead author

  
• 先端化学繊維ロープを用いた軽量脚・腕ロボット

  植村充典; 八木聡明; 平井宏明; 宮崎文夫; 川村貞夫

  第35回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2017）予稿集, Sep. 2017

  
• An experimental study of balance control for bipedal robots based on ankle angular momentum

  Satoshi Yagi; Mitsunori Uemura; Hiroaki Hirai; Fumio Miyazaki

  The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec), 2017

  

Presentations

• 多様な動作速度を含むエキスパートデータからの行動クローニング

  角田日維; 八木聡明; 山森聡; 森本淳

  第26回情報論的学習理論ワークショップ（IBIS2023）, Nov. 2023

  
• パラメータ空間でのネットワーク混合を用いたマルチタスク強化学習による汎化方策群の獲得

  後藤祐汰; 山森聡; 八木聡明; 森本淳

  第26回情報論的学習理論ワークショップ（IBIS2023）, Nov. 2023

  
• 目的条件付け終端価値推定とそれを用いたモデル予測制御

  森田光紀; 山森聡; 八木聡明; 杉本徳和; 森本淳

  第26回情報論的学習理論ワークショップ（IBIS2023）, Nov. 2023

  
• ユーザ嗜好に基づくEMGを用いた運動支援制御器のベイズ最適化”, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

  濱屋政志; 濱屋政志; 松原崇充; 松原崇充; 古川淳一朗; SUN Yuting; 八木聡明; 寺前達也; 野田智之; 森本淳

  第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2018

  

Industrial Property Rights

• 特願PCT/JP2025/015693, 29. ロボットの動作生成のためのモーションリターゲット装置、ニューラルネットワークの機械学習方法、ロボットのモーションデータの生成方法、及びロボットの制御方法

  八木聡明,森本淳

  
• 特許7048921, 特願2018-043976, ロボット装置の下部ユニット及びロボット装置

  仲田佳弘; 石黒浩; 中村泰; 八木聡明

  
• 特願2018-020040, マルチコプタシステム及び荷物の受け渡し方法

  仲田佳弘, 増岡宏哉, 大東寛典, 八木聡明, 西下敦青, 西井尋紀, 都留将人

  
• 特願PCT/JP2018/001083, マルチコプタの飛行中におけるバッテリ交換方法、供給側マルチコプタ、及び被供給側マルチコプタ

  仲田佳弘; 増岡宏哉; 大東寛典; 八木聡明; 西下敦青; 西井尋紀; 都留将人

  
• 特願2017-017704, マルチコプタの飛行中におけるバッテリ交換方法、供給側マルチコプタ、及び被供給側マルチコプタ

  仲田佳弘; 増岡宏哉; 大東寛典; 八木聡明; 西下敦青; 西井尋紀; 都留将人

  

Media Coverage

• Video Friday: Android Printing

  IEEE Spectrum, https://spectrum.ieee.org/video-friday-android-printing, Jul. 2021, Internet

  
• Video Friday: Child Robot Learning to Express Emotions Using Body Language

  IEEE Spectrum, https://spectrum.ieee.org/video-friday-ibuki-robot-child-emotional-gait, Aug. 2020, Internet

  
• Video Friday: Professor Ishiguro’s New Robot Child, and More

  IEEE Spectrum, https://spectrum.ieee.org/video-friday-professor-ishiguro-new-robot-child-and-more, Aug. 2018, Internet

  
• 日本経済新聞朝刊一面記事

  日本経済新聞, 01 Jan. 2020, Paper

  

External funds: Kakenhi

• Research on a Human-like Motion Generation Method using a Primal Skeleton for Humanoid Robots for General Users

  Grant-in-Aid for Research Activity Start-up

  1001:Information science, computer engineering, and related fields

  Kyoto University

  Satoshi Yagi

  From 31 Aug. 2022, To 31 Mar. 2024, Project Closed

  ヒューマノイドロボット;テレオペレーション;機械学習;モーションリターゲット;敵対的生成ネットワーク;グラフニューラルネットワーク;ロボット;ロボティクス;ヒューマノイドロボットインタラクション;ヒューマノイド;知能ロボット;ヒューマン・ロボットインタラクション;動作生成

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K21275/
• Generating a Skeleton Structure of a Humanoid Robot that Reproduces Human Movements Using Multi-stage CNN

  Grant-in-Aid for Early-Career Scientists

  Basic Section 61050:Intelligent robotics-related

  Kyoto University

  八木 聡明

  From 01 Apr. 2023, To 31 Mar. 2026, Granted

  ロボティクス;機械学習;ヒューマノイド;知能ロボット;3Dプリンター

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23K16972/

Education

Teaching subject(s)

• From 01 Apr. 2025, To 31 Mar. 2026

  System Analysis Laboratory

  9132, Spring, Faculty of Engineering, 4
• From 01 Apr. 2024, To 31 Mar. 2025

  Applied Mathematics and Physics Laboratory

  9089, Fall, Faculty of Engineering, 2
• From 01 Apr. 2024, To 31 Mar. 2025

  Applied Mathematics and Physics Laboratory

  9125, Fall, Faculty of Engineering, 4
• From 01 Apr. 2024, To 31 Mar. 2025

  System Analysis Laboratory

  9132, Spring, Faculty of Engineering, 4
• From 01 Apr. 2023, To 31 Mar. 2024

  Applied Mathematics and Physics Laboratory

  9089, Fall, Faculty of Engineering, 2
• From 01 Apr. 2023, To 31 Mar. 2024

  System Analysis Laboratory

  9132, Spring, Faculty of Engineering, 4
• From 01 Apr. 2023, To 31 Mar. 2024

  Applied Mathematics and Physics Laboratory

  9125, Fall, Faculty of Engineering, 4