Basic Information

Faculty

• Faculty of Engineering

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  nagano.masatoshi.5ekyoto-u.ac.jp

Professional Memberships

• From Jan. 2025, To Present

  言語処理学会
• From Feb. 2018, To Present

  人工知能学会
• From Jul. 2017, To Present

  日本ロボット学会
• From Dec. 2017, To Mar. 2023

  情報処理学会

Academic Degree

• 25 Mar. 2020

  電気通信大学修士（工学）
• 24 Mar. 2023

  電気通信大学博士（工学）

Research History

• From Jun. 2025, To Present

  The University of Electro-Communications, 客員研究員
• From Apr. 2025, To Present

  Kyoto University, Graduate School of Informatics, 助教
• From Apr. 2024, To Mar. 2025

  The University of Electro-Communications, Graduate School of Informatics and Engineering, 特任研究員
• From Apr. 2023, To Mar. 2024

  日本電信電話株式会社, 研究員
• From Apr. 2021, To Mar. 2023

  Japan Society for the Promotion of Science, 特別研究員DC2

ID,URL

• ORCID ID

  0000-0003-3491-7805

• J-Global ID

  202401015987991030

Website(s) (URL(s))

• https://sites.google.com/view/nagano-lab/profile
• https://scholar.google.com/citations?user=HiYVOxUAAAAJ&hl=ja

researchmap URL

• https://researchmap.jp/m_nagano-research

Research

Papers

• Continuous Symbol Emergence via Decentralized Bayesian Inference with Gaussian Processes

  Ziwoo You; Issei Saito; Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura; Akira Taniguchi; Tadahiro Taniguchi

  IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, Feb. 2026, Peer-reviewed

  
• Scalable Unsupervised Segmentation via Random Fourier Feature-based Gaussian Process.

  Issei Saito; Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura; Daichi Mochihashi; Koki Mimura

  IECON, 2025

  
• Variational Bayes naming game: decentralized multi-agent inference for symbol emergence

  Keita Fukuoka; Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura; Akira Taniguchi; Tadahiro Taniguchi

  Advanced Robotics, 03 May 2026

  
• IC-GP-HSMM: Unsupervised Segmentation of Behaviors with Individual Differences

  Toshiyuki Hatta; Issei Saito; Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura

  IECON 2025 – 51st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 14 Oct. 2025

  
• Semi-Autonomous Teleoperation for Mobile Manipulator via Action Chunking with Transformers

  Shuntaro Itakura; Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura

  IECON 2025 – 51st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 14 Oct. 2025

  
• Imitation Learning for Robot Motions Based on Multimodal Foundation Model and Style Transformation

  Masaya Nakano; Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura

  IEEE Access, 2025, Peer-reviewed, Corresponding author

  
• Unsupervised Acquisition of Phonemes, Words, and Grammar from Continuous Speech Signals

  Shoma Ochiai; Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura

  IEEE International Conference on Development and Learning, Jun. 2024, Peer-reviewed

  
• Robot Motion Learning via Visual Imitation and Language-conditioned Reward

  Masaya Nakano; Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura

  IEEE International Conference on Development and Learning, Jun. 2024, Peer-reviewed

  
• Unsupervised phoneme and word acquisition from continuous speech based on a hierarchical probabilistic generative model

  Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura

  Advanced Robotics, 15 Sep. 2023, Peer-reviewed, Lead author

  
• GP-HSMMに基づく二重分節化モデルによる連続音声の教師なし構造学習

  Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura

  Journal of the Robotics Society of Japan, May 2023, Peer-reviewed, Lead author

  
• Spatio-temporal categorization for first-person-view videos using a convolutional variational autoencoder and Gaussian processes

  Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura; Takayuki Nagai; Daichi Mochihashi; Ichiro Kobayashi

  Frontiers in Robotics and AI, 30 Sep. 2022, Peer-reviewed, Lead author

  
• Learning Rules of Interaction by Segmenting Multimodal DataUsing MC-GP-HSMM

  Taiga Kimura; Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura

  Journal of the Robotics Society of Japan, Jul. 2021, Peer-reviewed

  
• Learning Word Meanings Using Joint Attention and MLDA in Environments with a Plurality of Objects

  Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura

  Journal of the Robotics Society of Japan, Jul. 2021, Peer-reviewed, Lead author

  
• HSMM-SA-based Analysis of ChildcareWorker’s Interaction Strategy

  Yoshiki Higuchi; Kasumi Abe; Masatoshi Nagano; Rena Kanai; Masahiro Shiomi; Takayuki Nagai; Tomoaki Nakamura

  RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2020, Feb. 2020, Peer-reviewed

  
• HVGH: Unsupervised Segmentation for High-Dimensional Time Series Using Deep Neural Compression and Statistical Generative Model

  Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura; Takayuki Nagai; Daichi Mochihashi; Ichiro Kobayashi; Wataru Takano

  Frontiers in Robotics and AI, 20 Nov. 2019, Peer-reviewed, Lead author

  
• High-dimensional Motion Segmentation by Variational Autoencoder and Gaussian Processes

  Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura; Takayuki Nagai; Daichi Mochihashi; Ichiro Kobayashi; Wataru Takano

  2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Nov. 2019, Peer-reviewed, Lead author

  
• Sequence Pattern Extraction by Segmenting Time Series Data Using GP-HSMM with Hierarchical Dirichlet Process

  Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura; Takayuki Nagai; Daichi Mochihashi; Ichiro Kobayashi; Masahide Kaneko

  2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct. 2018, Peer-reviewed, Lead author

  

Misc.

• Emergent Communication between Heterogeneous Visual Agents through Decentralized Learning.

  Mikako Ochiai; Masatoshi Nagano; Tadahiro Taniguchi

  CoRR, May 2026

  
• Analysis of Actions, Signs, and States in Decentralized MARL Based on Emergent Communication

  ITO Hiroaki; NAGANO Masatoshi; FUKUOKA Keita; NAKAMURA Tomoaki; TANIGUCHI Akira; TANIGUCHI Tadahiro

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, 2026

  
• Symbol Emergence in Real-World Image Data Based on Variational Bayes Naming Game

  FUKUOKA Keita; NAGANO Masatoshi; NAKAMURA Tomoaki; TANIGUCHI Akira; TANIGUCHI Tadahiro

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, 2026

  
• A Constructive Investigation of Token-Sequence Emergence and Visual Representation Formation Based on Collective Predictive Coding

  OCHIAI Mikako; NAGANO Masatoshi; TANIGUCHI Tadahiro

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, 2026

  
• Emotion-Based Memory Management for Long-Term Dialogue by Large Language Models

  MINAMITANI Yuri; NAGANO Masatoshi; TANIGUCHI Tadahiro

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, 2026

  
• Motion Learning from Human Videos using Image-to-Image Translation

  NAGANO Masatoshi

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, 2026

  
• Time-series Segmentation and Symbol Emergence

  Nagano Masatoshi

  Journal of the Robotics Society of Japan, 2026

  
• 環境映像からの時空間特徴抽出と作業分節化 : 一人称視点映像にも対応できる作業分析技術—Work Activity Segmentation for Spatiotemporal Feature Extraction from Environmental Video Data

  神谷 聡; 藤田 渉; 齋藤 一誠; 長野 匡隼; 中村 友昭; 八田 俊之

  画像ラボ = Image laboratory / 画像ラボ編集委員会 編, Nov. 2025

  
• Scalable Unsupervised Segmentation via Random Fourier Feature-based Gaussian Process.

  Issei Saito; Masatoshi Nagano; Tomoaki Nakamura; Daichi Mochihashi; Koki Mimura

  CoRR, Jul. 2025

  
• CoCre-Sam (Kokkuri-san): Modeling Ouija Board as Collective Langevin Dynamics Sampling from Fused Language Models.

  Tadahiro Taniguchi; Masatoshi Nagano; Haruumi Omoto; Yoshiki Hayashi

  CoRR, Jul. 2025

  
• 作業映像の特徴抽出器を用いた作業分節法

  神谷聡; 藤田渉; 八田俊之; 八田俊之; 渡邉信太郎; 近藤空哉; 齋藤一誠; 長野匡隼; 中村友昭

  画像センシングシンポジウム講演資料集(Web), 2025

  
• 模倣学習を用いた動作軌道予測による半自律ロボット制御

  長野匡隼; 長野匡隼; 板倉春太朗; 中村友昭

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 2025

  
• 未知環境下での物体検出のためのプロンプト自動最適化

  神谷聡; 藤田渉; 八田俊之; 八田俊之; 進泰彰; 齋藤一誠; 長野匡隼; 長野匡隼; 中村友昭

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 2025

  
• Language Emergence Based on Sharing the Correspondence Between Segmented Contexts and Generated Word Character Strings

  堀江孝文; 谷口彰; 長野匡隼; 長野匡隼; 谷口忠大; 谷口忠大

  電子情報通信学会技術研究報告(Web), 2025

  
• Workers’ behavior analysis based on unsupervised segmentation of multimodal time series data

  KONDO Kuya; SAITO Issei; NAGANO Masatoshi; KAMIYA Satoshi; FUJITA Wataru; HATTA Toshiyuki; NAKAMURA Tomoaki

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, 2025

  
• Multi-Agent Reinforcement Learning based on Variational Bayesian Naming Game

  ITO Hiroaki; NAGANO Masatoshi; FUKUOKA Keita; NAKAMURA Tomoaki; TANIGUCHI Akira; TANIGUCHI Tadahiro

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, 2025

  
• Analysis of Latent Behavioral Individuality Based on Gaussian Process-Hidden Semi-Markov Model

  HATTA Toshiyuki; WATANABE Shintaro; SAITO Issei; NAGANO Masatoshi; NAKAMURA Tomoaki

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, 2025

  
• Continuous Symbol Emergence Using Variational Inference with Multi-Agent

  NAGANO Masatoshi; NAKAMURA Tomoaki; TANIGUCHI Akira; TANIGUCHI Tadahiro

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, 2025

  

Presentations

• 模倣学習を用いた動作軌道予測による半自律ロボット制御（研究会）

  板倉春太朗; 長野匡隼; 中村友昭

  第13回インテリジェントホームロボティクス研究会, Dec. 2025

  
• RFF-GP-HSMMを用いた作業行動の半教師あり分節化”，情報論的学習理論ワークショップ

  饗塲壯; 齋藤一誠; 梶原賢; 八田俊之; 長野匡隼; 中村友昭

  情報論的学習理論ワークショップ, Nov. 2025

  
• 行動と手順書の対応付けに基づく作業行動の教師なし分節化

  近藤空哉; 齋藤一誠; 長野匡隼; 神谷聡; 藤田渉; 八田俊之; 中村友昭

  情報論的学習理論ワークショップ, Nov. 2025

  
• 作業映像の特徴抽出器を用いた作業分節法

  神谷聡; 藤田渉; 八田俊之; 渡邊信太朗; 近藤空哉; 齋藤一誠; 長野匡隼; 中村友昭

  画像センシングシンポジウム, May 2025

  
• ガウス過程の隠れセミマルコフモデルに基づく行動の潜在的個性解析

  八田 俊之; 渡邉 信太郎; 齋藤 一誠; 長野 匡隼; 中村 友昭

  人工知能学会全国大会, 29 May 2025

  
• 変分ベイズ名付けゲームに基づくマルチエージェント強化学習

  伊藤 宏晟; 長野 匡隼; 福岡 慶太; 中村 友昭; 谷口 彰; 谷口 忠大

  29 May 2025

  
• マルチエージェントによる変分推論を用いた連続的な記号創発

  長野 匡隼; 中村 友昭; 谷口 彰; 谷口 忠大

  人工知能学会全国大会, 29 May 2025

  
• マルチモーダル時系列情報の教師なし分節化に基づく作業行動分析

  近藤 空哉; 齋藤 一誠; 長野 匡隼; 神谷 聡; 藤田 渉; 八田 俊之; 中村 友昭

  人工知能学会全国大会, 29 May 2025

  
• 二重分節構造モデルを用いた連続音声からの教師なし音素・単語・文法獲得

  落合翔馬; 齋藤一誠; 長野 匡隼; 中村友昭

  言語処理学会年次大会, Mar. 2025

  
• 変分ベイズ名付けゲームに基づく多エージェントによる記号創発の評価

  福岡慶太; 長野匡隼; 中村友昭; 谷口彰; 谷口忠大

  言語処理学会年次大会, Mar. 2025

  
• 音素の合成性を仮定した連続信号をサインとした分散的ベイズ推論に基づく記号創発

  齋藤一誠; 劉智優; 長野匡隼; 中村友昭; 谷口彰; 谷口忠大

  言語処理学会年次大会, Mar. 2025

  
• 変分ベイズ名付けゲームに基づく多エージェントによる記号創発

  福岡慶太; 長野匡隼; 中村友昭; 谷口彰; 谷口忠大

  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2024

  
• ガウス過程の隠れセミマルコフモデルに基づく人に依存した行動の分節化

  八田俊之; 渡邉信太郎; 齋藤一誠; 長野匡隼; 中村友昭

  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2024

  
• 教師なし分節化を用いた文脈に基づく行動のオンライン予測

  大石夏希; 長野匡隼; 中村友昭

  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2024

  
• 身体の異なる複数ロボットによる創発コミュニケーションと協調行動生成

  伊藤宏晟; 長野匡隼; 中村友昭; 谷口彰; 谷口忠大

  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2024

  
• 大規模言語モデルを利用したサンプリングと修正によるロボットの行動プログラム生成

  中塚 陸登; 三好 遼; 長野 匡隼; 中村 友昭

  日本ロボット学会学術講演会, 06 Sep. 2024

  
• マルチモーダル基盤モデルとスタイル変換に基づくロボット動作の模倣学習

  中野 将弥; 長野 匡隼; 中村 友昭

  日本ロボット学会学術講演会, 06 Sep. 2024

  
• マルチエージェントによるコミュニケーションのための連続信号の創発

  齋藤 一誠; 長野 匡隼; 中村 友昭; 谷口 彰; 谷口 忠大

  日本ロボット学会学術講演会, 04 Sep. 2024

  
• 変分ベイズ法に基づく分散的ベイズ推論

  中村 友昭; 長野 匡隼; 谷口 彰; 谷口 忠大

  日本ロボット学会学術講演会, 04 Sep. 2024

  
• 分散的ベイズ推論によるマルチエージェント強化学習

  長野 匡隼; 中村 友昭; 谷口 彰; 谷口 忠大

  日本ロボット学会学術講演会, 04 Sep. 2024

  
• 確率的生成モデルを用いた連続信号をサインとした記号創発

  齋藤一誠; 長野匡隼; 中村友昭; 谷口彰; 谷口忠大

  ナラティブ意識学ワークショップ「脳・言語・意識」, Sep. 2024

  
• Imitation of Human Behavior by a Robot Using CycleGAN

  NAKANO Masaya; NAGANO Masatoshi; NAKAMURA Tomoaki

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, Jun. 2023, The Japanese Society for Artificial Intelligence

  
• Target Object Identification in Mobile Manipulation Tasks Based on Sequence Labeling

  MORISHITA Masaharu; NAGANO Masatoshi; NAKAMURA Tomoaki

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, Jun. 2023, The Japanese Society for Artificial Intelligence

  
• モバイルマニピュレーションタスクにおける曖昧な指示文からの対象物体選択

  森下雅晴; 長野匡隼; 中村友昭

  言語処理学会年次大会発表論文集(Web), Mar. 2023

  
• 確率生成モデルに基づく連続音声からの教師なし音素・単語・文法獲得

  落合翔馬; 長野匡隼; 中村友昭

  言語処理学会年次大会発表論文集(Web), Mar. 2023

  
• Serket : 大規模な機械学習モデル構築のためのアーキテクチャ—Serket : An Architecture for Constructing Large Scale Machine Learning Models—特集 ベイズ推論の新体系と未来

  中村 友昭; 長野 匡隼

  日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan / 日本ロボット学会 編, Dec. 2022, 東京 : 日本ロボット学会 ; 1983-

  
• 混合ガウス過程に基づく複数のポリシーの選択と補正による動作軌道の学習

  吉田武史; 長野匡隼; 中村友昭

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), Sep. 2022

  
• 概念の混合に基づくロボットによる環境のモデル化

  三好遼; 長野匡隼; 中村友昭

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), Sep. 2022

  
• ロボットアームのたわみ量推定によるマニピュレーションの高精度化

  江原広人; 長野匡隼; 中村友昭

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), Sep. 2022

  
• Understanding Adverbs Expressing Human Actions by Frequency Spectrum Analysis Using Gaussian Processes

  谷口巴; 持橋大地; 長野匡隼; 中村友昭; 長井隆行; 稲邑哲也; 小林一郎

  電子情報通信学会技術研究報告(Web), Mar. 2022

  
• Multimodal Unsupervised Clustering Based on GPLVM

  高田智史; 長野匡隼; 中村友昭

  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), Dec. 2021

  
• Improving Accuracy of Unsupervised Anomaly Detection of Images Based Mutual Learning Between Feature Extractor and Classifier

  岡村悠生; 長野匡隼; 中村友昭

  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), Dec. 2021

  
• ROS1による複数ロボットの協調制御の実現

  長野匡隼; 岩田健輔; 平川拓実; 吉田武史; 青木達哉; 中村友昭; 長井隆行

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), Sep. 2021

  
• ガウス過程を用いた方策探索に基づく動作軌道の学習

  吉田武史; 長野匡隼; 中村友昭

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), Sep. 2021

  
• Unsupervised Segmentation for Video Using Convolutional VAE and Gaussian Process

  NAGANO Masatoshi; NAKAMURA Tomoaki; NAGAI Takayuki; MOCHIHASHI Daichi; KOBAYASHI Ichiro; TAKANO Wataru

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, Jun. 2021, The Japanese Society for Artificial Intelligence

  
• Acquisition of Word Meaning for Robot Using Joint Attention in a Cluttered Scene

  NISHIMURA Takuma; NAGANO Masatoshi; NAKAMURA Tomoaki

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, Jun. 2021, The Japanese Society for Artificial Intelligence

  
• Unsupervised Segmentation of time series data with multiple segmentation structure

  HIRAKAWA Takumi; NAGANO Masatoshi; NAKAMURA Tomoaki

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, Jun. 2021, The Japanese Society for Artificial Intelligence

  
• スペクトル混合カーネルとガウス過程に基づく動画からの副詞の意味理解

  谷口巴; 持橋大地; 長野匡隼; 中村友昭; 長井隆行; 高野渉; 小林一郎

  言語処理学会年次大会発表論文集(Web), Mar. 2021

  
• A Study on Understanding the Meaning of Adverbs Expressing Actions with Spectral Mixture Kernel

  TANIGUCHI Tomoe; NAGANO Masatoshi; MOCHIHASHI Daichi; NAKAMURA Tomoaki; TAKANO Wataru; NAGAI Takayuki; KOBAYASHI Ichiro

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, Jun. 2020, The Japanese Society for Artificial Intelligence

  
• Fast Sequence Pattern Extraction Using Slice Sampling

  NAGANO Masatoshi; NAKAMURA Tomoaki; NAGAI Takayuki; MOCHIHASHI Daichi; KOBAYASHI Ichiro; TAKANO Wataru

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, Jun. 2020, The Japanese Society for Artificial Intelligence

  
• Slice Samplingに基づく教師なし分節化における推論の高速化

  長野匡隼; 中村友昭; 長井隆行; 持橋大地; 小林一郎; 高野渉

  情報論的学習理論ワークショップ, Nov. 2019

  
• HVGH: Segmenting High Dimensional Time Series Data Using VAE and HDP-GP-HSMM

  NAGANO Masatoshi; NAKAMURA Tomoaki; NAGAI Takayuki; MOCHIHASHI Daichi; KOBAYASHI Ichiro; TAKANO Wataru

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, Jun. 2019, The Japanese Society for Artificial Intelligence

  
• VAEとガウス過程による高次元データの圧縮と同時分節化

  長野匡隼; 中村友昭; 長井隆行; 持橋大地; 小林一郎; 高野渉; 金子正秀

  情報論的学習理論ワークショップ, Nov. 2018

  
• Segmenting Time Series Data Using GP-HSMM with Nonparametric Bayesian Model

  NAGANO Masatoshi; NAKAMURA Tomoaki; NAGAI Takayuki; MOCHIHASHI Daichi; KOBAYASHI Ichiro; KANEKO Masahide

  Proceedings of the Annual Conference of JSAI, Jun. 2018, The Japanese Society for Artificial Intelligence

  
• 階層ディリクレ過程による動作クラス数推定を導入したGP-HSMMによる連続動作からの基本動作抽出

  長野, 匡隼; 中村, 友昭; 長井, 隆行; 持橋, 大地; 小林, 一郎; 金子, 正秀

  第80回全国大会講演論文集, 13 Mar. 2018

  
• HDP-GP-HSMMに基づく身体動作の分節化

  長野匡隼; 中村友昭; 長井隆行; 金子正秀

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), Sep. 2017

  

Education

Teaching subject(s)

• From 01 Apr. 2026, To 31 Mar. 2027

  Computer Science Laboratory and Exercise 2

  9022, Fall, Faculty of Engineering, 2
• From 01 Apr. 2026, To 31 Mar. 2027

  Constructive Cognitive Systems

  3169, Fall, Graduate School of Informatics, 2
• From 01 Apr. 2026, To 31 Mar. 2027

  Statistics and Artificial Intelligence

  N817, Fall, Institute for Liberal Arts and Sciences, 2
• From 01 Apr. 2026, To 31 Mar. 2027

  Computer Science Laboratory and Exercise 3

  9084, Spring, Faculty of Engineering, 4
• From 01 Apr. 2025, To 31 Mar. 2026

  Computer Science Laboratory and Exercise 3

  9084, Spring, Faculty of Engineering, 4

Academic, Social Contribution

Committee Memberships

• From Apr. 2026, To Mar. 2028

  日本ロボット学会会誌編集委員会委員
• From Apr. 2026, To Dec. 2027

  人工知能学会全国大会 web&sns