基本情報

学部兼担

• 工学部

学位

• 博士（工学）(奈良先端科学技術大学院大学)
• 修士（工学）(奈良先端科学技術大学院大学)

経歴

• 自 2019年12月, 至 2021年03月

  特定国立研究開発法人理化学研究所, チームリーダー
• 自 2001年04月, 至 2002年03月

  カーネギーメロン大学, ロボティクス研究所, 博士研究員
• 自 2021年04月, 至 現在

  京都大学, 大学院情報学研究科, 教授
• 自 2008年04月, 至 現在

  株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 脳情報研究所, 研究室長

ID,URL

• J-Global ID

  202201013588315130

researchmap URL

• https://researchmap.jp/jun_morimoto

研究

研究キーワード

• ロボティクス
• 強化学習
• ヒューマノイドロボット
• 計算論的神経科学

論文

• Stable Control of Force, Position, and Stiffness for Robot Joints Powered via Pneumatic Muscles

  Barkan Ugurlu; Paolo Forni; Corinne Doppmann; Emre Sariyildiz; Jun Morimoto

  IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2019年12月

  
• EEG Sensorimotor Correlates of Speed During Forearm Passive Movements

  Fumiaki Iwane; Giuseppe Lisi; Jun Morimoto

  IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 2019年09月

  
• Design of physical user–robot interactions for model identification of soft actuators on exoskeleton robots

  Masashi Hamaya; Takamitsu Matsubara; Tatsuya Teramae; Tomoyuki Noda; Jun Morimoto

  The International Journal of Robotics Research, 2019年06月06日

  
• Assistive Arm-Exoskeleton Control Based on Human Muscular Manipulability

  Tadej Petrič; Luka Peternel; Jun Morimoto; Jan Babič

  Frontiers in Neurorobotics, 2019年05月29日

  
• Harmonization of resting-state functional MRI data across multiple imaging sites via the separation of site differences into sampling bias and measurement bias

  Ayumu Yamashita; Noriaki Yahata; Takashi Itahashi; Giuseppe Lisi; Takashi Yamada; Naho Ichikawa; Masahiro Takamura; Yujiro Yoshihara; Akira Kunimatsu; Naohiro Okada; Hirotaka Yamagata; Koji Matsuo; Ryuichiro Hashimoto; Go Okada; Yuki Sakai; Jun Morimoto; Jin Narumoto; Yasuhiro Shimada; Kiyoto Kasai; Nobumasa Kato; Hidehiko Takahashi; Yasumasa Okamoto; Saori C. Tanaka; Mitsuo Kawato; Okito Yamashita; Hiroshi Imamizu

  PLOS Biology, 2019年04月18日

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• Human-In-The-Loop Control and Task Learning for Pneumatically Actuated Muscle Based Robots

  Tatsuya Teramae; Koji Ishihara; Jan Babič; Jun Morimoto; Erhan Oztop

  Frontiers in Neurorobotics, 2018年11月06日

  
• An optimal control strategy for hybrid actuator systems: Application to an artificial muscle with electric motor assist

  Koji Ishihara; Jun Morimoto

  Neural Networks, 2018年03月

  
• Skill learning and action recognition by arc-length dynamic movement primitives

  Timotej Gašpar; Bojan Nemec; Jun Morimoto; Aleš Ude

  Robotics and Autonomous Systems, 2018年02月

  
• Markov Switching Model for Quick Detection of Event Related Desynchronization in EEG

  Giuseppe Lisi; Diletta Rivela; Asuka Takai; Jun Morimoto

  Frontiers in Neuroscience, 2018年02月01日

  
• EMG-Based Model Predictive Control for Physical Human–Robot Interaction: Application for Assist-As-Needed Control

  Tatsuya Teramae; Tomoyuki Noda; Jun Morimoto

  IEEE Robotics and Automation Letters, 2018年01月

  
• Soft humanoid motor learning

  Jun Morimoto

  Science Robotics, 2017年12月20日

  
• Learning assistive strategies for exoskeleton robots from user-robot physical interaction

  Masashi Hamaya; Takamitsu Matsubara; Tomoyuki Noda; Tatsuya Teramae; Jun Morimoto

  Pattern Recognition Letters, 2017年11月

  
• A Neural Marker of Obsessive-Compulsive Disorder from Whole-Brain Functional Connectivity

  Yu Takagi; Yuki Sakai; Giuseppe Lisi; Noriaki Yahata; Yoshinari Abe; Seiji Nishida; Takashi Nakamae; Jun Morimoto; Mitsuo Kawato; Jin Narumoto; Saori C Tanaka

  Scientific Reports, 2017年08月08日

  
• Human Movement Modeling to Detect Biosignal Sensor Failures for Myoelectric Assistive Robot Control

  Jun-ichiro Furukawa; Tomoyuki Noda; Tatsuya Teramae; Jun Morimoto

  IEEE Transactions on Robotics, 2017年08月

  
• Model-based reinforcement learning with dimension reduction

  Voot Tangkaratt; Jun Morimoto; Masashi Sugiyama

  Neural Networks, 2016年12月

  
• An EMG-Driven Weight Support System With Pneumatic Artificial Muscles

  Jun-ichiro Furukawa; Tomoyuki Noda; Tatsuya Teramae; Jun Morimoto

  IEEE Systems Journal, 2016年09月

  
• A small number of abnormal brain connections predicts adult autism spectrum disorder

  Noriaki Yahata; Jun Morimoto; Ryuichiro Hashimoto; Giuseppe Lisi; Kazuhisa Shibata; Yuki Kawakubo; Hitoshi Kuwabara; Miho Kuroda; Takashi Yamada; Fukuda Megumi; Hiroshi Imamizu; José E. Náñez Sr; Hidehiko Takahashi; Yasumasa Okamoto; Kiyoto Kasai; Nobumasa Kato; Yuka Sasaki; Takeo Watanabe; Mitsuo Kawato

  Nature Communications, 2016年04月14日

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• Trial and Error: Using Previous Experiences as Simulation Models in Humanoid Motor Learning

  Norikazu Sugimoto; Voot Tangkaratt; Thijs Wensveen; Tingting Zhao; Masashi Sugiyama; Jun Morimoto

  IEEE Robotics & Automation Magazine, 2016年03月

  
• Adaptive Control of Exoskeleton Robots for Periodic Assistive Behaviours Based on EMG Feedback Minimisation

  Luka Peternel; Tomoyuki Noda; Tadej Petrič; Aleš Ude; Jun Morimoto; Jan Babič

  PLOS ONE, 2016年02月16日

  
• Adaptation and coaching of periodic motion primitives through physical and visual interaction

  Andrej Gams; Tadej Petrič; Martin Do; Bojan Nemec; Jun Morimoto; Tamim Asfour; Aleš Ude

  Robotics and Autonomous Systems, 2016年01月

  
• Spatiotemporal synchronization of biped walking patterns with multiple external inputs by style–phase adaptation

  Takamitsu Matsubara; Akimasa Uchikata; Jun Morimoto

  Biological Cybernetics, 2015年10月12日

  
• EEG Single-Trial Detection of Gait Speed Changes during Treadmill Walk

  Giuseppe Lisi; Jun Morimoto

  PLOS ONE, 2015年05月01日

  
• Fault tolerant approach for biosignal-based robot control

  Jun-ichiro Furukawa; Tomoyuki Noda; Tatsuya Teramae; Jun Morimoto

  Advanced Robotics, 2015年04月03日

  
• Creating the brain and interacting with the brain: an integrated approach to understanding the brain

  Jun Morimoto; Mitsuo Kawato

  Journal of The Royal Society Interface, 2015年03月06日

  
• Variable Ankle Stiffness Improves Balance Control: Experiments on a Bipedal Exoskeleton

  Barkan Ugurlu; Corinne Doppmann; Masashi Hamaya; Paolo Forni; Tatsuya Teramae; Tomoyuki Noda; Jun Morimoto

  IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2015年

  
• Model-based policy gradients with parameter-based exploration by least-squares conditional density estimation

  Voot Tangkaratt; Syogo Mori; Tingting Zhao; Jun Morimoto; Masashi Sugiyama

  Neural Networks, 2014年09月

  
• Brain-machine interfacing control of whole-body humanoid motion

  Karim Bouyarmane; Joris Vaillant; Norikazu Sugimoto; François Keith; Jun-ichiro Furukawa; Jun Morimoto

  Frontiers in Systems Neuroscience, 2014年08月05日

  
• Decoding the ERD/ERS: influence of afferent input induced by a leg assistive robot

  Giuseppe Lisi; Tomoyuki Noda; Jun Morimoto

  Frontiers in Systems Neuroscience, 2014年05月14日

  
• Bilinear Modeling of EMG Signals to Extract User-Independent Features for Multiuser Myoelectric Interface

  Takamitsu Matsubara; Jun Morimoto

  IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 2013年08月

  
• Integrating visual perception and manipulation for autonomous learning of object representations

  David Schiebener; Jun Morimoto; Tamim Asfour; Aleš Ude

  Adaptive Behavior, 2013年07月15日

  
• COMBINING CORRELATION-BASED AND REWARD-BASED LEARNING IN NEURAL CONTROL FOR POLICY IMPROVEMENT

  PORAMATE MANOONPONG; CHRISTOPH KOLODZIEJSKI; FLORENTIN WÖRGÖTTER; JUN MORIMOTO

  Advances in Complex Systems, 2013年05月

  
• Extraction of primitive representation from captured human movements and measured ground reaction force to generate physically consistent imitated behaviors

  Yuka Ariki; Sang-Ho Hyon; Jun Morimoto

  Neural Networks, 2013年04月

  
• On-line motion synthesis and adaptation using a trajectory database

  Denis Forte; Andrej Gams; Jun Morimoto; Aleš Ude

  Robotics and Autonomous Systems, 2012年10月

  
• The eMOSAIC model for humanoid robot control

  Norikazu Sugimoto; Jun Morimoto; Sang-Ho Hyon; Mitsuo Kawato

  Neural Networks, 2012年05月

  
• Real-time stylistic prediction for whole-body human motions

  Takamitsu Matsubara; Sang-Ho Hyon; Jun Morimoto

  Neural Networks, 2012年01月

  
• Learning parametric dynamic movement primitives from multiple demonstrations

  Takamitsu Matsubara; Sang-Ho Hyon; Jun Morimoto

  Neural Networks, 2011年06月

  
• Task-Specific Generalization of Discrete and Periodic Dynamic Movement Primitives

  Aleš Ude; Andrej Gams; Tamim Asfour; Jun Morimoto

  IEEE Transactions on Robotics, 2010年10月

  
• Nonparametric representation of an approximated Poincaré map for learning biped locomotion

  Jun Morimoto; Christopher G. Atkeson

  Autonomous Robots, 2009年08月

  
• A Biologically Inspired Biped Locomotion Strategy for Humanoid Robots: Modulation of Sinusoidal Patterns by a Coupled Oscillator Model

  Jun Morimoto; Gen Endo; Jun Nakanishi; Gordon Cheng

  IEEE Transactions on Robotics, 2008年02月

  
• Learning CPG-based Biped Locomotion with a Policy Gradient Method: Application to a Humanoid Robot

  Gen Endo; Jun Morimoto; Takamitsu Matsubara; Jun Nakanishi; Gordon Cheng

  The International Journal of Robotics Research, 2008年02月01日

  
• Learning to Acquire Whole-Body Humanoid Center of Mass Movements to Achieve Dynamic Tasks

  Takamitsu Matsubara; Jun Morimoto; Jun Nakanishi; Sang-Ho Hyon; Joshua G. Hale; Gordon Cheng

  Advanced Robotics, 2008年01月

  
• Learning Biped Locomotion

  Jun Morimoto; Christopher Atkeson

  IEEE Robotics & Automation Magazine, 2007年06月

  
• Reinforcement Learning State Estimator

  Jun Morimoto; Kenji Doya

  Neural Computation, 2007年03月

  
• CB: A Humanoid Research Platform for Exploring NeuroScience

  Gordon Cheng; Sang-ho Hyon; Jun Morimoto; Ales Ude; Glenn Colvin; Wayco Scroggin; Stephen Jacobsen

  2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2006年12月

  
• Learning CPG-based biped locomotion with a policy gradient method

  Takamitsu Matsubara; Jun Morimoto; Jun Nakanishi; Masa-aki Sato; Kenji Doya

  Robotics and Autonomous Systems, 2006年11月

  
• Robust Reinforcement Learning

  Jun Morimoto; Kenji Doya

  Neural Computation, 2005年02月01日

  
• Learning Sensory Feedback to CPG with Policy Gradient for Biped Locomotion

  T. Matsubara; Jun Morimoto; Jun Nakanishi; M. Sato; K. Doya

  Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004年06月

  
• Reinforcement learning with via-point representation

  Hiroyuki Miyamoto; Jun Morimoto; Kenji Doya; Mitsuo Kawato

  Neural Networks, 2004年04月

  
• Acquisition of stand-up behavior by a real robot using hierarchical reinforcement learning

  Jun Morimoto; Kenji Doya

  Robotics and Autonomous Systems, 2001年07月

  
• Hierarchical reinforcement learning for motion learning: learning 'stand-up' trajectories

  Jun Morimoto; Kenji Doya

  Advanced Robotics, 1998年01月

  
• Modeling Inverse Airflow Dynamics Toward Fast Movement Generation Using Pneumatic Artificial Muscle With Long Air Tubes

  Hidaka Asai; Tomoyuki Noda; Tatsuya Teramae; Jun Morimoto

  IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024年

  
• Simulation-Aided Handover Prediction From Video Using Recurrent Image-to-Motion Networks

  Matija Mavsar; Barry Ridge; Rok Pahič; Jun Morimoto; Aleš Ude

  IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2024年01月

  
• Curriculum-based humanoid robot identification using large-scale human motion database

  Sunhwi Kang; Koji Ishihara; Norikazu Sugimoto; Jun Morimoto

  Frontiers in Robotics and AI, 2023年11月30日

  
• Proprioceptive short-term memory in passive motor learning

  Shinya Chiyohara; Jun-ichiro Furukawa; Tomoyuki Noda; Jun Morimoto; Hiroshi Imamizu

  Scientific Reports, 2023年11月27日

  
• Learning to Shape by Grinding: Cutting-Surface-Aware Model-Based Reinforcement Learning

  Takumi Hachimine; Jun Morimoto; Takamitsu Matsubara

  IEEE Robotics and Automation Letters, 2023年10月

  
• Development of split-force-controlled body weight support (SF-BWS) robot for gait rehabilitation

  Asuka Takai; Tatsuya Teramae; Tomoyuki Noda; Koji Ishihara; Jun-ichiro Furukawa; Hiroaki Fujimoto; Megumi Hatakenaka; Nobukazu Fujita; Akihiro Jino; Yuichi Hiramatsu; Ichiro Miyai; Jun Morimoto

  Frontiers in Human Neuroscience, 2023年07月11日

  
• Distinctive alterations in the mesocorticolimbic circuits in various psychiatric disorders

  Yuko Nakamura; Takuya Ishida; Saori C. Tanaka; Yuki Mitsuyama; Satoshi Yokoyama; Hotaka Shinzato; Eri Itai; Go Okada; Yuko Kobayashi; Takahiko Kawashima; Jun Miyata; Yujiro Yoshihara; Hidehiko Takahashi; Ryuta Aoki; Motoaki Nakamura; Haruhisa Ota; Takashi Itahashi; Susumu Morita; Shintaro Kawakami; Osamu Abe; Naohiro Okada; Akira Kunimatsu; Ayumu Yamashita; Okito Yamashita; Hiroshi Imamizu; Jun Morimoto; Yasumasa Okamoto; Toshiya Murai; Ryu‐Ichiro Hashimoto; Kiyoto Kasai; Mitsuo Kawato; Shinsuke Koike

  Psychiatry and Clinical Neurosciences, 2023年03月30日

  
• Aberrant Large-Scale Network Interactions Across Psychiatric Disorders Revealed by Large-Sample Multi-Site Resting-State Functional Magnetic Resonance Imaging Datasets

  Takuya Ishida; Yuko Nakamura; Saori C Tanaka; Yuki Mitsuyama; Satoshi Yokoyama; Hotaka Shinzato; Eri Itai; Go Okada; Yuko Kobayashi; Takahiko Kawashima; Jun Miyata; Yujiro Yoshihara; Hidehiko Takahashi; Susumu Morita; Shintaro Kawakami; Osamu Abe; Naohiro Okada; Akira Kunimatsu; Ayumu Yamashita; Okito Yamashita; Hiroshi Imamizu; Jun Morimoto; Yasumasa Okamoto; Toshiya Murai; Kiyoto Kasai; Mitsuo Kawato; Shinsuke Koike

  Schizophrenia Bulletin, 2023年03月09日

  
• Learning acquisition of consistent leader–follower relationships depends on implicit haptic interactions

  Asuka Takai; Qiushi Fu; Yuzuru Doibata; Giuseppe Lisi; Toshiki Tsuchiya; Keivan Mojtahedi; Toshinori Yoshioka; Mitsuo Kawato; Jun Morimoto; Marco Santello

  Scientific Reports, 2023年03月01日

  
• Robotized Knee-Ankle-Foot Orthosis-Assisted Gait Training on Genu Recurvatum during Gait in Patients with Chronic Stroke: A Feasibility Study and Case Report

  Yoko Takahashi; Kohsuke Okada; Tomoyuki Noda; Tatsuya Teramae; Takuya Nakamura; Koshiro Haruyama; Kohei Okuyama; Kengo Tsujimoto; Katsuhiro Mizuno; Jun Morimoto; Michiyuki Kawakami

  Journal of Clinical Medicine, 2023年01月04日

  
• Randomized-to-Canonical Model Predictive Control for Real-World Visual Robotic Manipulation

  Tomoya Yamanokuchi; Yuhwan Kwon; Yoshihisa Tsurumine; Eiji Uchibe; Jun Morimoto; Takamitsu Matsubara

  IEEE Robotics and Automation Letters, 2022年10月

  
• Deep learning, reinforcement learning, and world models

  Yutaka Matsuo; Yann LeCun; Maneesh Sahani; Doina Precup; David Silver; Masashi Sugiyama; Eiji Uchibe; Jun Morimoto

  Neural Networks, 2022年08月

  
• Development of a classifier for gambling disorder based on functional connections between brain regions

  Hideaki Takeuchi; Noriaki Yahata; Giuseppe Lisi; Kosuke Tsurumi; Yujiro Yoshihara; Ryosaku Kawada; Takuro Murao; Hiroto Mizuta; Tatsunori Yokomoto; Takashi Miyagi; Yukako Nakagami; Toshinori Yoshioka; Junichiro Yoshimoto; Mitsuo Kawato; Toshiya Murai; Jun Morimoto; Hidehiko Takahashi

  Psychiatry and Clinical Neurosciences, 2022年04月14日

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• Selective Assist Strategy by Using Lightweight Carbon Frame Exoskeleton Robot

  Jun-ichiro Furukawa; Shotaro Okajima; Qi An; Yuichi Nakamura; Jun Morimoto

  IEEE Robotics and Automation Letters, 2022年04月

  
• Implicit Contact Dynamics Modeling With Explicit Inertia Matrix Representation for Real-Time, Model-Based Control in Physical Environment

  Takeshi D. Itoh; Koji Ishihara; Jun Morimoto

  Neural Computation, 2022年01月14日

  
• Parallel and hierarchical neural mechanisms for adaptive and predictive behavioral control

  Tom Macpherson; Masayuki Matsumoto; Hiroaki Gomi; Jun Morimoto; Eiji Uchibe; Takatoshi Hikida

  Neural Networks, 2021年12月

  
• Bayesian Estimation of Potential Performance Improvement Elicited by Robot-Guided Training

  Asuka Takai; Giuseppe Lisi; Tomoyuki Noda; Tatsuya Teramae; Hiroshi Imamizu; Jun Morimoto

  Frontiers in Neuroscience, 2021年10月21日

  
• A Collaborative Filtering Approach Toward Plug-and-Play Myoelectric Robot Control

  Jun-ichiro Furukawa; Shinya Chiyohara; Tatsuya Teramae; Asuka Takai; Jun Morimoto

  IEEE Transactions on Human-Machine Systems, 2021年10月

  
• A multi-site, multi-disorder resting-state magnetic resonance image database

  Saori C. Tanaka; Ayumu Yamashita; Noriaki Yahata; Takashi Itahashi; Giuseppe Lisi; Takashi Yamada; Naho Ichikawa; Masahiro Takamura; Yujiro Yoshihara; Akira Kunimatsu; Naohiro Okada; Ryuichiro Hashimoto; Go Okada; Yuki Sakai; Jun Morimoto; Jin Narumoto; Yasuhiro Shimada; Hiroaki Mano; Wako Yoshida; Ben Seymour; Takeshi Shimizu; Koichi Hosomi; Youichi Saitoh; Kiyoto Kasai; Nobumasa Kato; Hidehiko Takahashi; Yasumasa Okamoto; Okito Yamashita; Mitsuo Kawato; Hiroshi Imamizu

  Scientific Data, 2021年08月30日

  
• Composing an Assistive Control Strategy Based on Linear Bellman Combination From Estimated User's Motor Goal

  Jun-ichiro Furukawa; Jun Morimoto

  IEEE Robotics and Automation Letters, 2021年04月

  
• Quaternion-Based Trajectory Optimization of Human Postures for Inducing Target Muscle Activation Patterns

  Tatsuya Teramae; Takamitsu Matsubara; Tomoyuki Noda; Jun Morimoto

  IEEE Robotics and Automation Letters, 2020年10月

  
• Phase portraits as movement primitives for fast humanoid robot control

  Guilherme Maeda; Okan Koç; Jun Morimoto

  Neural Networks, 2020年09月

  
• Passive training with upper extremity exoskeleton robot affects proprioceptive acuity and performance of motor learning

  Shinya Chiyohara; Jun-ichiro Furukawa; Tomoyuki Noda; Jun Morimoto; Hiroshi Imamizu

  Scientific Reports, 2020年07月16日

  
• Training of deep neural networks for the generation of dynamic movement primitives

  Rok Pahič; Barry Ridge; Andrej Gams; Jun Morimoto; Aleš Ude

  Neural Networks, 2020年07月

  
• Overlapping but Asymmetrical Relationships Between Schizophrenia and Autism Revealed by Brain Connectivity

  Yujiro Yoshihara; Giuseppe Lisi; Noriaki Yahata; Junya Fujino; Yukiko Matsumoto; Jun Miyata; Gen-ichi Sugihara; Shin-ichi Urayama; Manabu Kubota; Masahiro Yamashita; Ryuichiro Hashimoto; Naho Ichikawa; Weipke Cahn; Neeltje E M van Haren; Susumu Mori; Yasumasa Okamoto; Kiyoto Kasai; Nobumasa Kato; Hiroshi Imamizu; René S Kahn; Akira Sawa; Mitsuo Kawato; Toshiya Murai; Jun Morimoto; Hidehiko Takahashi

  Schizophrenia Bulletin, 2020年04月17日

  
• Primary functional brain connections associated with melancholic major depressive disorder and modulation by antidepressants

  Naho Ichikawa; Giuseppe Lisi; Noriaki Yahata; Go Okada; Masahiro Takamura; Ryu-ichiro Hashimoto; Takashi Yamada; Makiko Yamada; Tetsuya Suhara; Sho Moriguchi; Masaru Mimura; Yujiro Yoshihara; Hidehiko Takahashi; Kiyoto Kasai; Nobumasa Kato; Shigeto Yamawaki; Ben Seymour; Mitsuo Kawato; Jun Morimoto; Yasumasa Okamoto

  Scientific Reports, 2020年02月26日

  
• Full-Body Optimal Control Toward Versatile and Agile Behaviors in a Humanoid Robot

  Koji Ishihara; Takeshi D. Itoh; Jun Morimoto

  IEEE Robotics and Automation Letters, 2020年01月

  

外部資金：科学研究費補助金

• 敵対生成脳：マルチエージェント学習の計算理論、アルゴリズムとロボティクス応用

  基盤研究(S)

  大区分J

  京都大学

  石井 信

  自 2022年04月27日, 至 2027年03月31日, 交付

  敵対生成脳;意思決定;計算神経科学;強化学習;ロボティクス;計算論的神経科学;敵対的生成ネットワーク;Artificial Intelligence;Meta learning;Agile robotics;Artificial intelligence

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22H04998/
• 作業価値関数の相互獲得を通じた人とロボットの共有学習制御手法の開発

  基盤研究(B)

  小区分61050:知能ロボティクス関連

  京都大学

  森本 淳

  自 2022年04月01日, 至 2025年03月31日, 交付

  強化学習;ロボティクス;テレオペレーション;機械学習

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22H03669/
• ヒトの起立動作における筋の協同発揮に応じた複数の支援機器の協調制御

  基盤研究(B)

  小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連

  東京大学

  安 ち

  自 2022年04月01日, 至 2025年03月31日, 交付

  アシストロボット;筋シナジー;筋骨格シミュレーション;起立動作;運動の支援機器;筋骨格モデル

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22H01452/
• 敵対生成脳の計算理論と人工知能応用

  基盤研究(A)

  中区分61:人間情報学およびその関連分野

  京都大学

  石井 信

  自 2022年04月01日, 至 2023年03月31日, 中途終了

  敵対生成脳;計算論的神経科学;知能ロボティクス;深層強化学習;脳型人工知能;計算神経科学;非侵襲脳活動計測;サル神経生理;ベイズ学習

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22H00534/
• 自信を持たせる動作支援: 動作予測と体性感覚呈示とモニタリングによる柔らかい支援

  基盤研究(A)

  中区分61:人間情報学およびその関連分野

  京都大学

  中村 裕一

  自 2021年04月05日, 至 2026年03月31日, 交付

  動作支援;動作予測;体性感覚呈示;QOLモニタリング;筋電位計測

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21H04894/
• 自己と他者の動作データからの内部モデルの構築と行動則の獲得

  新学術領域研究(研究領域提案型)

  複合領域

  京都大学;株式会社国際電気通信基礎技術研究所

  森本 淳

  自 2016年06月30日, 至 2021年03月31日, 完了

  強化学習;モデル予測制御;ヒューマノイドロボット;非線形最適制御;ロボティクス;機械学習

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PLANNED-16H06565/
• 予測と意思決定のための機械学習理論の構築とその神経回路での実現

  新学術領域研究(研究領域提案型)

  複合領域

  東京大学;東京工業大学

  杉山 将

  自 2011年04月01日, 至 2016年03月31日, 完了

  予測;意志決定;機械学習;特徴選択;強化学習;ロボット制御;意思決定;スパース学習;ロバスト学習;制御理論

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PLANNED-23120004/
• 直接教示とオンライン学習による作業技能伝達法の理論的・実験的検討

  若手研究(A)

  立命館大学;株式会社国際電気通信基礎技術研究所

  玄 相昊

  自 2009年04月01日, 至 2012年03月31日, 完了

  知能ロボット

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21680021/
• 作業価値関数の相互獲得を通じた人とロボットの共有学習制御手法の開発

  基盤研究(B)

  小区分61050:知能ロボティクス関連

  京都大学

  森本 淳

  自 2022年04月01日, 至 2025年03月31日, 交付

  強化学習;ロボティクス;テレオペレーション;機械学習

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23K24925/
• ヒトの起立動作における筋の協同発揮に応じた複数の支援機器の協調制御

  基盤研究(B)

  小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連

  東京大学

  安 ち

  自 2022年04月01日, 至 2025年03月31日, 交付

  アシストロボット;筋シナジー;筋骨格シミュレーション;筋力モビリティ楕円体;高齢者;起立動作;運動の支援機器;筋骨格モデル

  https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23K22723/

教育

担当科目

• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  システム解析入門

  9007, 後期, 工学部, 2
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  特別研究１

  9991, 前期集中, 工学部, 2
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  特別研究１

  9991, 後期集中, 工学部, 2
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  数理工学概論

  9114, 前期, 工学部, 2
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  学習機械論

  3556, 後期, 情報学研究科, 2
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  システム科学通論　Ｉ

  3542, 前期, 情報学研究科, 2
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  システム科学通論　ＩＩ

  3512, 後期, 情報学研究科, 2
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  特別研究２

  9992, 前期集中, 工学部, 3
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  特別研究２

  9992, 後期集中, 工学部, 3
• 自 2023年04月01日, 至 2024年03月31日

  数理工学概論

  9114, 前期, 工学部, 2
• 自 2023年04月01日, 至 2024年03月31日

  システム解析入門

  9007, 後期, 工学部, 2
• 自 2023年04月01日, 至 2024年03月31日

  学習機械論

  3556, 後期, 情報学研究科, 2
• 自 2023年04月01日, 至 2024年03月31日

  システム科学通論　Ｉ

  3542, 前期, 情報学研究科, 2
• 自 2023年04月01日, 至 2024年03月31日

  システム科学通論　ＩＩ

  3512, 後期, 情報学研究科, 2
• 自 2022年04月01日, 至 2023年03月31日

  システム解析入門

  9007, 後期, 工学部, 2
• 自 2022年04月01日, 至 2023年03月31日

  システム科学通論　ＩＩ

  3512, 後期, 情報学研究科, 2
• 自 2022年04月01日, 至 2023年03月31日

  システム科学通論　Ｉ

  3542, 前期, 情報学研究科, 2
• 自 2022年04月01日, 至 2023年03月31日

  ILASセミナー

  Z001, 前期, 国際高等教育院, 2
• 自 2022年04月01日, 至 2023年03月31日

  学習機械論

  3556, 後期, 情報学研究科, 2
• 自 2021年04月, 至 2022年03月

  情報システム特論

  後期, 情報学研究科
• 自 2021年04月, 至 2022年03月

  システム科学通論　ＩＩ

  後期, 情報学研究科
• 自 2021年04月, 至 2022年03月

  システム科学通論　Ｉ

  前期, 情報学研究科

博士学位審査

• Offline Reinforcement Learning from Imperfect Human Guidance（不完全な人間の誘導からのオフライン強化学習）

  ■　国熙, 情報学研究科, 副査

  2023年07月24日
• Design and Realization of Wearable Haptic Devices for Improved Human-Machine Interaction in Neurofeedback and Robot-Assisted Surgery(ニューロフィードバックとロボット外科手術におけるインタフェース改善のための装着型触カ覚提示装置の設計と実現)

  FARHAD SHABANI, 工学研究科, 副査

  2023年03月23日
• Fast Model Predictive Control of Robotic Systems with Rigid Contacts（接触を伴うロボットの高速なモデル予測制御）

  片山　想太郎, 情報学研究科, 副査

  2022年09月26日
• Sample-efficient Data-driven Learning of Dynamical Systems with Physical Prior Information and Active Learning(物理的な事前情報とアクティブラーニングによる動的システムのサンプル効率の高いデータ駆動型学習)

  Tang Shengbing, 工学研究科, 副査

  2022年07月25日

大学運営

全学運営(役職等)

• 自 2022年04月01日, 至 2024年03月31日

  学生生活委員会 委員

部局運営(役職等)

• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  工学部情報学科数理工学コース長
• 自 2024年04月01日, 至 2025年03月31日

  財務委員会委員長
• 自 2022年04月01日, 至 2023年03月31日

  制規委員会委員
• 自 2022年04月01日, 至 2023年03月31日

  専攻長
• 自 2022年04月01日, 至 2023年03月31日

  情報セキュリティ委員会　委員
• 自 2021年04月01日, 至 2022年03月31日

  基盤整備委員会副委員長